江戸時代初期に岡山藩主・池田綱政によって造営された、元禄文化を代表する庭園で、国の特別名勝に指定されている。

1869年（明治2年）の版籍奉還によって御後園は岡山城とともに一時的に明治新政府の手に渡った。翌1870年（明治3年）11月に御後園は再び岡山藩の所有となり、1871年（明治4年）2月7日に藩知事に就任していた池田章政が日を限って一般に開放した。この時、「御後園」の名称を中国・宋の范仲淹が著した『岳陽楼記』にある「先憂後楽」（「先天下之憂而憂、後天下之楽而楽」）からとって「後楽園」と改めた。

しかし、それまで池田家の居住していた岡山城が兵部省管轄下になり、居住場所を失ったため、同年7月14日には嶺泉院（9代藩主・池田斉敏夫人）、10代藩主・池田慶政夫妻らが後楽園に移住することとなった。

その後、1882年（明治15年）に多額の負債を抱え財政的に苦しかった池田家は当主の章政が岡山県に後楽園を土地は無償で、建造物と樹石は有償で譲渡することを打診した。1883年（明治16年）12月22日から27日にかけて開催された県会では反対派の議員から後楽園に県有とするだけの価値があるかどうか疑問の声が上がり、後楽園買収の議案はいったん否決されたものの、後楽園の文化的価値や観光地としての価値を再検討した結果、1万2500円で買い取ることを決定した。

後楽園はこの後、岡山県庁の付属地として扱われ、1884年（明治17年）に一般に広く公開されるようになり、「日本三名園」の一つとして挙げられ多くの人々で賑わっていた。

こうして明治以降も江戸期の姿をそのままにとどめていた後楽園であったが、太平洋戦争中の1940年代前半には食糧事情の悪化に伴い、園内の芝生部分がイモなどの畑に転換され、さらには1945年（昭和20年）6月29日の岡山空襲により、延養亭など江戸期から残されていた園内の建造物の多くが焼失した。

終戦後の1947年（昭和22年）頃には進駐軍の宿舎として使用され、園内には花葉の池の北に25メートルプールが造られていた。進駐軍の撤退後は再び岡山県の所有となり、およそ2億円の費用を投じて園内を本来の景観に復元。1954年（昭和29年）6月1日からは有料として一般に公開されるようになった。1967年（昭和42年）に園内の全ての建造物の復元が完了し、後楽園は往時の姿を取り戻した。